五軸焊接運動控制系統(tǒng)示教系統(tǒng)概述及示教基礎(chǔ)知識

1.五軸焊接示教系統(tǒng)概述

DMC650M-五軸焊接控制系統(tǒng)是基于六軸運動控制器 DMC600M 的硬件平臺，在公司三軸仿形示教系統(tǒng)成熟的技術(shù)和廣泛的市場應(yīng)用的基礎(chǔ)上，根據(jù)市場需求，采納了廣大客戶的寶貴意見，并參考國內(nèi)外高端同類產(chǎn)品的一些功能及優(yōu)點，經(jīng)深圳市科瑞特自動化全體同仁的共同努力，推出的一款功能齊全、使用方便靈活的高端運動控制系統(tǒng)。

1.1 系統(tǒng)組成

DMC650M-系統(tǒng)主要由運動控制器（DMC650M）和手持盒（Leader3.0）兩個部分組成。

DMC650M 控制器為系統(tǒng)核心，可以存儲 100 組不同產(chǎn)品數(shù)據(jù)；

Leader3.0 手持盒，為手持控制端，存儲 1 組產(chǎn)品數(shù)據(jù)；可以靈活的通過內(nèi)嵌的示教模式記入產(chǎn)品數(shù)據(jù)及加工參數(shù)，下載至控制器運行；支持上傳修改。

1.2 電氣規(guī)格

開關(guān)量輸入：

輸入電壓：5～30V； 高電壓>4.5V；低電壓<1.0V；

通道：24，全部光電隔離，隔離電壓：2500V DC。

脈沖輸出：

通道：5 脈沖＋5 方向，全部光電隔離；

輸出類型：24V 輸出，內(nèi)含 1.0K 限流電阻，直接接 5V 驅(qū)動器；

實際最高脈沖頻率：200KHz/軸。

開關(guān)量輸出

通道：8，全部光電隔離；

輸出類型：NPN 集電極開路輸出，最大峰值電流 3000mA，最大持續(xù)電流 500mA。

應(yīng)用環(huán)境

電源要求：20～28V DC（50W）；

功耗：< 4W；

工作溫度： 0～60 攝氏度；

工作濕度： 20％～95％；

儲存溫度：-20～80 攝氏度； 儲存濕度： 0％～95％；

2.示教基礎(chǔ)知識

在工業(yè)控制領(lǐng)域，示教系統(tǒng)是一種通過示教編程存儲運動動作，然后將存儲的動作重現(xiàn)出來的一種非常流行的人機交互式的控制系統(tǒng)。一個完整的示教系統(tǒng)由機械結(jié)構(gòu)部分，驅(qū)動部分，控制系統(tǒng)，示教盒等部分組成。一般而言示教系統(tǒng)，仿形系統(tǒng)，教導(dǎo)式系統(tǒng)的含義大致相同。

對于一個示教系統(tǒng)，除了能示教，重現(xiàn)軌跡外，還應(yīng)該具有一下功能特點：

1. 能保存圖形，掉電后數(shù)據(jù)不會丟失。

2. 操作簡單，功能多樣的示教編輯功能，能編輯加工復(fù)雜圖形。

3. 系統(tǒng)有較高的加工生產(chǎn)效率。

4. 系統(tǒng)在多臺設(shè)備間有較好的兼容性和數(shù)據(jù)一致性。

5. 系統(tǒng)有足夠的記憶空間滿足多種產(chǎn)品和規(guī)格的生產(chǎn)需求。

根據(jù)以上要求，本系統(tǒng)的功能特點簡單說明如下：能保存圖形，掉電后不會丟失，操作簡單，多種定位及高級功能，能方便高效的編輯圖形。控制器和手持盒兼容性強，可獨立工作，可簡單方便的實現(xiàn)不同設(shè)備間的圖形數(shù)據(jù)拷貝。多達 99 個圖形存儲，能滿足加工不同工件的要求。

對于本系統(tǒng)，示教的基本步驟如下：

1. 預(yù)先規(guī)劃需在工件上加工的軌跡（由點焊，拖焊組成）。

2. 通過手持盒系統(tǒng)中的示教編輯功能，通過手動移動或坐標輸入將焊槍移動到關(guān)鍵點（點焊，拖焊起點，終點等），記錄這些點的位置信息以及相關(guān)參數(shù)。一系列的點組合起來即為所規(guī)劃的加工軌跡。

3. 設(shè)置加工相關(guān)的圖形參數(shù)（軌跡速度，送錫速度，循環(huán)次數(shù)等）。

4. 將示教編輯的圖形（軌跡+圖形參數(shù)）設(shè)置編號并下載至控制器。

5. 運行指定編號的圖形。即可將編輯的圖形通過控制系統(tǒng)重現(xiàn)，達到一次示教即可進行多次自動加工的目的。