ETH（瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院）靜態(tài)體系與掌握研討小組發(fā)明出一個(gè)可以隨便翻轉(zhuǎn)，完成高難度自我均衡的正方體機(jī)械人Cubli。該機(jī)械人的邊長(zhǎng)年夜概約15厘米，可以經(jīng)由過(guò)程賡續(xù)翻轉(zhuǎn)本身走動(dòng)；還可以單邊、單點(diǎn)站立均衡在立體和斜面上。

　　▲主動(dòng)調(diào)劑均衡姿勢(shì)

　　Cubli有三個(gè)內(nèi)置的轉(zhuǎn)輪，它們沿著分歧的軸調(diào)劑轉(zhuǎn)速和角動(dòng)量，從而發(fā)生足夠的動(dòng)力來(lái)堅(jiān)持立方體的均衡。道理為任何物體在扭轉(zhuǎn)時(shí)，都邑發(fā)生一種穩(wěn)固扭轉(zhuǎn)軸的后果，例如陀螺靜置不克不及站立，但一旦轉(zhuǎn)起來(lái)就可以立得穩(wěn)妥，并且越快越穩(wěn)——這就是角動(dòng)量守恒定律的表現(xiàn)。Cubli機(jī)械人三個(gè)垂直外面的法線偏向都被飛輪穩(wěn)固起來(lái)，因而在三維空間里取得了相當(dāng)?shù)姆€(wěn)固性。反響輪感化是由電動(dòng)馬達(dá)銜接的轉(zhuǎn)輪，依據(jù)分歧的扭轉(zhuǎn)速度向著慣性的反偏向遷移轉(zhuǎn)變，從而到達(dá)不倒翁的功效——懸停。

　　Cubli道理：反響輪遷移轉(zhuǎn)變使一條邊線與底面接觸，到達(dá)單邊均衡的狀況，反響輪扭轉(zhuǎn)遷移轉(zhuǎn)變，使單點(diǎn)站立均衡，到達(dá)了挪動(dòng)。